Книга посвящена одному из разделов земледельческой механики - теории взаимодействия рабочего органа с почвой. В основу книги положены результаты многолетних исследований автора динамики рабочего органа с учетом неизбежной упругости его крепления. Обосновано использование динамических эффектов для снижения тягового сопротивления, получена динамическая модель в виде нелинейных дифференциальных матричных уравнений, изложены разработанные методы ее идентификации и оптимизации параметров, описаны динамические эффекты. Приводятся результаты, подтверждающие экспериментальные исследования. В объеме, достаточном для практической работы, дано описание разработанных методов идентификации и оптимизации упругого закрепления по минимуму энергозатрат. Обосновано использование динамических эффектов для снижения тягового сопротивления.